О роботе Технические
характеристики
Фото/Видео Купить/Аренда Техподдержка Контакты

Новости
Еще...

Частые вопросы
Как повысить доходы от ресторанного бизнеса
Предложение для ресторанов, кафе и баров
Мировой опыт внедрения роботов-официантов
Структура робототехнического комплекса "Робот-официант"
Устройство робота-официанта
Роботы-официанты в кино
Ресторан будущего
 
Рейтинг@Mail.ru

Автономное движение и навигация робота-официанта

Автономное движение робота-официанта

Для автономного движения и навигации робота используется обзорная видеокамера и ультразвуковые дальномеры. При этом не требуется никакая переделка помещения, не требуется специальная разметка ни на полу, ни на потолке, не требуется размещение внешних датчиков.

Карта местности изначально составляется в режиме обучения с оператором. Оператор, управляя роботом в дистанционном режиме, один раз (изредка несколько раз) проводит робота по маршрутам его следования, помечая на виртуальной карте в памяти робота расположение различных мест: «столик 1», «столик 2», «кухня», «администратор» и т.д. Робот запоминает на карте внешний вид помещения, расположение стен и других препятствий. В процессе обучения навигация производится исключительно по одонометрии (датчикам на колесах). Оператор при необходимости корректирует местоположение и ориентацию робота на карте.

После обучения робот способен двигаться по карте самостоятельно. При этом используется несколько каналов навигации: одонометрия, коррекция по видео, коррекция по дальномерам. Робот, используя специальный корреляционный алгоритм, «узнает» свое местоположение и корректирует свое положение и ориентацию на виртуальной карте местности.

Разработанный корреляционный алгоритм инвариантен к небольшим (20-30%) изменениям местности, к появлению человека перед роботом, к небольшой перестановке предметов интерьера, к небольшому изменению освещения.

Алгоритмы автономного движения и навигации робота тесно связаны друг с другом. В процессе движения робот может остановиться, чтобы оглянуться по сторонам, если робот теряет корреляцию. Повороты робота осуществляются таким образом, чтобы не терять из виду изображение, заложенное при обучении.

Во время движения дальномеры робота используются как для навигации, так и для безопасности. Робот обходит препятствия, расположенные права и слева от его маршрута, но останавливается перед людьми и другими препятствиями прямо по курсу и просит проехать. Мы умышленно не используем алгоритмы обхода таких препятствий, исходя из соображений о том, что открытое пространство справа или слева от заложенного маршрута не означает, что роботу туда можно ходить. Если препятствие не пропадает, то робот пытается найти альтернативный маршрут. Если же такого нет, то зовет администратора.

Ограничения

Однако имеются ограничения, о которых следует помнить, как при составлении карты, так и при последующей эксплуатации робота.

  1. Алгоритм навигации работает плохо вблизи монотонных стен. Дело в том, что монотонные стены выглядят одинаково при любой ориентации робота. Конечно, остаются дальномеры, и робот может ориентироваться только по ним, но, тем не менее, следует избегать таких маршрутов.
  2. Алгоритм навигации чувствителен к существенному изменению освещения, например, «День/Ночь». Порой, даже человек не всегда может узнать одно и то же помещение днем и ночью. Поэтому робота следует обучать каждому типу освещения.
  3. Алгоритм навигации чувствителен к существенному изменению интерьера, особенно к перемещению тех предметов, которые при обучении занимали существенную площадь на изображении с камеры робота.
  4. Робота можно сбить с пути, если на длительном протяжении его движения по маршруту умышленно или случайно создавать ему помехи (мешать обзору и видеонавигации).

Внештатные ситуации

Если робота все же сбили с пути в результате созданных помех или по причине плохого обучения, то робот останавливается. Вначале робот пытается оглядеться по сторонам в поисках «знакомого» места. Если это ни к чему не приводит, то робот голосом начинает звать администратора.

Администратор подходит к роботу с заранее подготовленной распечаткой QR-кода. Далее действует алгоритм «Следуй за QR-кодом». Демонстрируя QR-код роботу, администратор должен вывести робота в заранее оговоренное место. После чего робот может снова начать свою работу.

Для вывода робота из внештатной ситуации также допускается использование пульта дистанционного управления на базе настроечного ноутбука. Однако, как нам видится, это неудобно.



[ Назад ]

ООО "Дин-Софт". Телефон: +7 (495) 789-09-27. e-mail: main@dynsoft.ru Дизайн: ООО "ДинСофт"