О роботе Технические
характеристики
Фото/Видео Купить/Аренда Техподдержка Контакты

Новости
Еще...

Частые вопросы
Как повысить доходы от ресторанного бизнеса
Предложение для ресторанов, кафе и баров
Мировой опыт внедрения роботов-официантов
Структура робототехнического комплекса "Робот-официант"
Устройство робота-официанта
Роботы-официанты в кино
Ресторан будущего
 
Рейтинг@Mail.ru

Структура робота-официанта Си-Си

Главными элементами конструкции робота-официанта Си-Си являются бортовая ЭВМ, работающая под управлением операционной системы Windows, и контроллер управления, построенный на базе трех микроконтроллеров AVR.

Связь между контроллером управления в бортовой ЭВМ осуществляется по COM-порту.

Т.к. бортовая ЭВМ автоматически не включается при подаче питания, плата контроллера управления формирует сигнал включения питания для бортовой ЭВМ, спустя секунду после включения робота. Сигнал имитирует нажатия на кнопку «PowerOn» бортовой ЭВМ. При повторном нажатии на данную кнопку бортовая ЭВМ завершает свою работу безопасным выключением Windows. Поэтому перед полным выключением питания робота необходимо нажать «Кнопку выключения Windows», также имитирующую нажатие кнопки PowerOn бортовой ЭВМ.

Шасси робота построено на базе трех ведущих и трех поворотных колес. Для движения и поворота колес используются моторы-редукторы постоянного тока.

Приводы движения колес оснащены встроенными двухканальными энкодерами на базе датчиков Холла, что позволяет контроллеру управления осуществлять одонометрию и поддерживать заданную (единую для всех) скорость вращения колес (программный ПИ-регулятор).

Для измерения угла поворота колес используются оптические двухканальные энкодеры и щелевые датчики ноль-метки. Для управления углом поворота колес используется программный П+ПИ-регулятор. Ноль-метка используется для автоматической калибровки колес, проводимой при запуске робота.

Для подъема корпуса робота вместе с подносом используется актуатор, оснащенный двигателем постоянного тока и энкодером на базе датчика Холла, с помощью которого определяется высота установки подноса.

Для управления наклоном рук (подноса) также используется актуатор, а в качестве датчика обратной связи для него используется акселерометр, расположенный в левой руке робота. Такая система позволяет не только поддерживать поднос ровно при движении по наклонным поверхностям, но компенсировать естественные деформации рук и подноса под тяжестью рук. В качестве регулятор реализован программный релейный регулятор (нелинейность типа «трехпозиционное реле»). При необходимости автобаланс подноса отключается, и привод наклона подноса работает независимо от показаний акселерометра.

Для поворота головы робота используется мотор-редуктор постоянного тока с двухканальным энкодером на базе датчика Холла.

В голове робота установлены:

  • HDMI-микродисплей для отображения аватарки робота;
  • обзорная USB-камера с микрофоном для навигации и системы распознавания лиц;
  • USB-камера обзора подноса, используемая как датчик загрузки подноса и для распознавания QR-кодов электронных меню;
  • динамик аудиосистемы.

На усилитель аудиосистемы заводится аудио-сигнал с аудио-выхода бортовой ЭВМ.

На роботе расположен WiFi-роутер, подключенный по LAN к бортовой ЭВМ. Данный WiFi-роутер может работать как в режиме точки доступа, так и в режиме WiFi-репитера (аналог клиентского WiFi-подключения).

Ультразвуковые дальномеры, расположенные по периметру робота также заводятся на контроллер управления. Опрос дальномеров производится автоматически платой контроллера управления асинхронно с работой остального программного обеспечения.

На задней стороне робота расположен датчик наведения на зарядное устройство. Датчик представляет собой фотодиод, реагирующий на инфракрасное излучение, формируемое зарядной станцией. При постановке на зарядку робот движется на максимум излучения.

Также на задней стороне робота расположены клеммы зарядки аккумулятора робота. Отрицательная клемма соединена с общей «землей» робота. Положительная клемма зарядки подключается к аккумулятору через диод шоттки, расположенный на плате контроллера управления. Это позволяет препятствовать разряду аккумулятора через клеммы зарядки, защищает от короткого замыкания и от смены полярности.

Положительная клемма аккумулятора робота заводится для питания робота через главный выключатель. После главного выключателя формируется приборное напряжение робота. За главным выключателем находится кнопка аварийного выключения, прерывающая подачу силового напряжения. Таким образом, нажатие кнопки аварийной остановки отключает подачу напряжения на все ключи двигателей робота.


[ Назад ]
ООО "Дин-Софт". Телефон: +7 (495) 789-09-27. e-mail: main@dynsoft.ru Дизайн: ООО "ДинСофт"